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慶應義塾ITP派遣生からの現地報告書です


by keio-itp

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8週目

アーバインの品川です。
先週あったことを書きます。
先週は研究がだいぶ進み結果を出すことができました。RC建物についての損傷検知手法で
結果が多少不安定で改善の余地はまだたくさんありますが、とりあえず結果を出すことができてよかったです。
先生と相談した結果まとめを兼ねて論文を書くことになりました。
英語で論文を書くということで友達に添削してもらいながら書いていきたいと思います。

先週末はラスベガスへ行ってきました。
オーシャンズイレブンで見た風景が目の前に広がっていて、夢のような世界でした。
夜は格別きれいで、ディズニーランドが町の中にあるというような雰囲気で、照明や人の賑わっている感じも
ホントにすごかったです。
特にあの有名なベラージオホテルの噴水ショーはきれいでした。

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残り1カ月となりましたが、ラスト一気に駆け抜けたいと思います。
by keio-itp | 2011-10-28 08:21 | 2011年UCアーバイン・品川

8週目

ECNの秋葉です。
天気はいいのですが、だいぶ寒くなってきました。

また先週あったことを書きます。

○研究
引き続き自己位置推定のためのプログラムと地図作成のプログラムを書きました。
結果はまだまだ改善の余地がかなりありますが、
一応プログラム自体は回ったので、一安心です。

2次元環境地図作成のプログラムは、滑降シンプレックス法というアルゴリズムを用いるのですが、
このプログラムはうまく回ったものの、結果があまり良くないので、
パラメータを変えたり、データの前処理や後処理を施すなどして改善していきたいと思います。
また、ほかにもよいアルゴリズムを先生と相談して考えてみたいと思います。


○学生証
ようやく学生証が完成しました!
もう滞在期間が半分を過ぎてしまったのですが、いい思い出の品になりそうです。
このカードは電子マネー付きで、学食や町の中でも使えます。
便利そうなんですが、チャージが10€刻みなのに、学食は3.05€と、あまり実用的ではなさそうです。
しかもチャージはクレジットカードで行うのですが、
フランスで発行されているものでないと有効でないみたいで、
僕は使うことができないようです。

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残りもあとわずかになってきましたが、いい結果が残せるよう頑張ります。

秋葉達也
by keio-itp | 2011-10-23 19:55 | 2011年ECナント・秋葉

7週目

アーバインの品川です。
先週あったことを書きます。
こちらは昼間は未だに暑いのですが、夜がだいぶ寒くなり始め、また、研究室は未だにエアコンが聞いて寒いので体調管理が大変な日々が続いていました。そして、ついに僕の体が耐えられず風邪をひきました。
半分が過ぎ1日を大切にしたい時期にまさかの風邪。
薬を持ってきていたので、すぐに治りましが、これからは今まで以上に体調管理しっかりとしたいと思います。

研究についてですが、プログラムを何度も書き換えたり、論文を読みあさったりと行ったり来たりを繰り返した週でした。結果、フィルターの範囲によって大きく結果が変わる場合があり、それを改善するための理論が必要なのではないかという結論に至り、その点について検討しています。
残り半分を切ったのでできるだけ早く結果を出したいと思います。

週末は友達とともに拳銃を撃ちに行きました。こちらでは日本と違い拳銃を持てる国なので、練習できる場所があり、今回僕はツアーで参加してきました。
衝撃的だったのが、バッティングセンター感覚?という感じで主婦の方が拳銃のを打つ練習をしにきていたり、軍隊のような体格の人が本格的?な銃で練習していたりと日本人の僕からは考えられない光景でした。
写真が実際に僕がやった時のものです。
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反動や音が本当に大きく、本当に怖かったです。
しかし、現地の人の話を聞いたりと異文化に触れることができ、良い経験をしたなと思いました。
by keio-itp | 2011-10-20 14:05 | 2011年UCアーバイン・品川

7週目 半分経過!

こんにちは、ECNの秋葉です。

こちらに来て、滞在の半分が過ぎました。
とても早く感じます。



研究もだいぶ基礎が固まってきて、これからが応用編といったところです。
大きく分けて、研究の目的は2つで、

①ロボットの自己位置推定(レーザセンサ、カメラ)
②環境地図作成(レーザセンサ)

です。それぞれの目標は以下の通りです。

①ロボットの自己位置推定
ロボットの自己位置推定を画像を使ってやろうとしていて、先週はOpenCVのプログラミングをしていました。
そして肝心のカメラですが、先生がカメラのケーブルをどこかでなくしたらしく、使うことができませんでした。
別のカメラもあるのですが、使いこなすのに時間がかかるから実用的ではないということで、
今回は画像解析はあきらめることになりました。
しかし、こちらで画像のデータが得られたことを前提として、プログラムを作ることにしました。
画像のデータからは、ランドマークとなる物体までの角度はわかりますが、距離がわかりません。
3つ以上ののランドマークを用いれば、角度からランドマークまでの距離が求まり、自己位置も推定できます。これを計算するためには、3元2次連立方程式を解かなければならず、なんらかの解析解を求める必要があり、現在このプログラムを作成中です。

②環境地図作成
レーザセンサの物体との距離データをロボットが動いただけずらして重ね合わせれば、環境地図が出来上がります。しかし、レーザセンサの若干の誤差もあるため、それだけではきれいな地図が描かれません。
そのために、ICPアルゴリズムやベイジアンフィルタと呼ばれるアルゴリズムを用いて、きれいな地図を描くことを試みます。
また、そのICPアルゴリズムを用いるためには、多関数の最小値を求める必要があり、滑降シンプレックス法をいう手法を用いることを検討しています。また、リアルタイムで地図を作成するために、解析が早く進むように工夫しなければなりません。


下の写真はナントの町で見かけた不思議な自動車たちです。

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秋葉達也
by keio-itp | 2011-10-17 06:38 | 2011年ECナント・秋葉

6週目

UCアーバインの品川です。
この間まで夏休みを過ごしていた学生がせかせかと勉強している姿を最近よく見かけます。
授業が始まり学校という雰囲気がでてきたなと感じます。

先週は先々週と同様にRC構造物についての損傷検知の研究を行っていました。
意外とすんなりいくかと思っていたのですが、思っていた以上に難しく、毎日プログラミングソフトとにらめっこしています。
日本にいる時以上に海外の学会の論文がこちらではたくさん読めるので、非常に助かっています。
論文を読みあさりなんとか良い結果を得られるよう頑張りたいと思います。

週末は友達と動物園に行ってきました。
こちらの動物園ではメジャーな動物というよりは本当にアメリカにいる動物ばかりがいたため、ほとんどの動物が知らない動物でした。サルだけで10種はいたんじゃないかと思います。ひげが生えてるサルや、全身金髪のサルなど、ホントにサルだけで楽しめる動物園でした。
写真はUCIのマスコットキャラクターのアントイーターです。
アリを食べる動物なので、ネズミのようなものをイメージしていたのですが、ゴールデンレトリバーよりちょっと大きいくらいの動物でビックリしました。
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今週から後半戦が始まるので、より研究に熱を入れて頑張ります。
by keio-itp | 2011-10-13 16:17 | 2011年UCアーバイン・品川

6週目

フランスECNの秋葉です。
最近は1週間があっという間に過ぎていく気がします。
もう少しで折り返しなので、1日1日を大事に過ごしていきたいと思います。

先週の出来事を報告します。


先週もロボットのプログラミングをしました。
ロボットを動かすプログラムに今まで作ってきた軌跡をリアルタイムで表示するプログラムを組み合わせました。

また、写真のようにレーザセンサで2点のランドマークを検出して、
その距離と角度からロボットの位置を推定してグラフィック表示する「自己位置推定」のプログラムを作りました。レーザを使うプログラムはC言語で以前作っていたのですが、ロボットを動かすプログラム言語がC++なので、それに合わせて書き直しました。
結構手間がかかりましたが、なんとかうまくいきました。


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この場合は簡単な例で、今週はポールではなく壁などの位置から自己位置推定するプログラムを考えたいと思います。また、今週からはカメラを使ってみたり、レーザレンジファインダを用いた環境地図作成にも取り組んでみたいと思います。


週末は海に行ってきました。
この海岸は11kmあり、ヨーロッパで一番長い海岸だそうです。
大西洋をゆっくり眺めていました。

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研究もこれからがどんどん進んでいくと思いますので、今週も頑張ります。

秋葉達也
by keio-itp | 2011-10-10 08:21 | 2011年ECナント・秋葉

5週目

UCIrvineの品川です。

アーバインは未だにぽかぽかと天気のよい日が続き、過ごしやすい毎日です。
先週はついに旅行にも行き、よい一週間でした。

まず、研究についてです。
お手伝いのほうも一区切りつき、ようやく自分の研究のみに専念できるようになりました。
RC構造物について損傷検知について研究していて、アーバインで昔行われていた研究を僕がさらに改善しようとしています。具体的には、損傷検知に用いる減衰定数を推定するアルゴリズムを改良しています。なぜ改良しているかというと、この手法ではRD法と呼ばれる手法と、加速度データに書けるフィルターの幅によって結果が大きく変わることがわかったからです。そこで先生と相談したところ、前にこの研究をしていた人はそのようなことを考えていなかったらしく、偶然にも良い結果が得られたのではないかという話になり、私はこの点について改良することになりました。また、前にこの研究をしていた方は橋を振動台で揺らしたデータに対してのみ検討を行っていたため、私は、RCの建物と橋の両方について検討を行い、汎用性を広げようとしています。
意外とすぐにできてしまうのではないかと、思ったのですが、色々な問題が複雑に絡み合っているため、1つの問題を解決しても、また、違う問題が発生しなかなかうまくいきませんでした。しかし、手法そのものが勉強になり、改善する際にも多くのことを学べるので、残り2カ月ですが、頑張っていきたいと思います。

それ以外についてですが、先週いこうと考えていたハリウッドに行ってきました。
アーバインと違って、人が多く都会に来たんだなという感じがしました。
コスプレ?をしている方がたくさんいて、一緒に写真を撮らせていただきました。


かの有名なジャックスパロウと写真を撮りました。みなさんホントに演技まで似ていてびっくりしました。
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また、チャイニーズシアターでは、ハリウッドスター達の手形刻まれたブロックタイルがありました。なぜかわからないのですが、ドナルドの足?型があり撮ってきました。

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先週は平日も休日も充実した日々を送れました。このような感じで今後も頑張っていきたいと思います
by keio-itp | 2011-10-05 12:30 | 2011年UCアーバイン・品川

5週目 1ヶ月経過

フランスECNの秋葉です。

こちらに来てあっという間に1ヶ月が過ぎていきました。
先週あったことを報告します。

○研究について
ロボットを動かすプログラムを理解することができました。
まずは、ロボットへ指令値と実際の動作との誤差を調べるためのプログラムを作成してテストしました。
やはりタイヤのスリップ等で、ある程度の誤差がみれらたので、
この誤差を修正するプログラムを作るのが今後の課題になりそうです。
今週はこのロボットを動かすプログラムをさらに理解し、
今までに作ったレーザのプログラムやシミュレーションプログラムとを組み合わせたいと思います。

○授業
先週から、Modeling and Control of Manipulatorsという授業を聴講させていただいてます。
全部で10コマの講義です。
週に2~3コマ(1コマ2時間)あり、朝8時から授業が始まる日もあるので少し大変です。
授業は英語で行われ、先生が例を交えながら講義をしてくださるので、わかりやすいです。
せっかくの授業なので、しっかりと学んできたいと思います。


○誕生日
9月30日が僕の誕生日だったので、ホストファミリーがサプライズで誕生日パーティーを開いてくださいました。


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こんなに祝福してもらって、とてもうれしかったです。
ケーキやボルドーワインと一緒に楽しいひと時を過ごしました。


○日本食で恩返し
そして、週末は感謝の気持ちを込めて僕が料理を作りました。
鍋で米を炊いて、トマトカレーと、サラダ、チーズケーキを作りました。


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とても大好評で、作り甲斐がありました。
チーズケーキはレシピを教えてと言われました。フランスにはないらしく、意外でした。


研究もこれからが本番なので、10月もさらに頑張りたいと思います。

秋葉達也
by keio-itp | 2011-10-03 07:24 | 2011年ECナント・秋葉